时间：2024-05-11 来源：国家知识产权局专利检索与分析系统

公开(公告)号: CN114563982B

标题: 一种移动设备在圆管上运动轨迹的控制方法

法律状态/事件: 授权

当前申请(专利权)人: 中铁九桥工程有限公司 | 中铁高新工业股份有限公司

申请日: 2022-01-24

公开(公告)日: 2023-05-09

摘要: 本发明提供了一种移动设备在圆管上运动轨迹的控制方法，涉及运动轨迹控制技术领域，所述移动设备在圆管上运动轨迹的控制方法包括以下步骤：S1：移动设备以相对圆管轴线呈预设偏转角度进行走行，建立移动设备在圆管上运动轨迹的理论椭圆方程，其中椭圆长轴在X轴上，椭圆短轴在Y轴上；S2：选取移动设备在实际走行过程中的任意两点，测量移动设备在所选两点时的运动方向相对X轴的夹角，结合理论椭圆方程，计算所选两点之间的理论弧长；S3：将计算的理论弧长与移动设备的实际弧长进行对比，若实际弧长与理论弧长存在偏差，则调整移动设备相对圆管轴线的偏转角度。该移动设备在圆管上运动轨迹的控制方法，能实现移动设备走行轨迹的有效控制。